Пропищать

он что-то пропищал — he chirped out a few notes
он что-то пропищал — he chirped (out) a few notes

— Доброе утро! — пропищал весёлый голос.
'Morning!' piped a cheery voice.

— Да, всё закончено, — радостно пропищал он.
'Yes, all finished,' he chirped.